近年来,输电线路附近山火频发,严重威胁到电网的安全稳定运行。为定位输电线路附近的山火,依据双目立体定位模型,利用输电线路分布式山火监测装置的可见光/红外双波段摄像仪进行了山火定位技术研究。建立了基于色调、饱和度、亮度(Hue,Saturation,Value,HSV)颜色空间的山火可见光图像识别模型;提出了一种基于可见光-红外双目视觉的输电线路山火定位方法,该方法以火焰图心作为立体匹配的特征点,克服了异源异步可见光/红外双目火焰图像匹配困难的问题,实现了火点到摄像仪距离的自动测量;针对山火监测装置摄像仪外部参数标定困难的问题,建立了以云台旋转中心为原点的输电线路坐标系,提出了一种火点到输电线路最短距离的精准计算方法,最终实现了山火相对输电线路的精准定位。最后,通过试验研究,验证了所提方法的可行性和有效性,且对500 m范围内火点的深度定位误差≤6.6%,满足实际应用要求。 0高电压技术2018,44(8)1双目立体定位建模双目立体视觉的基本原理是利用两台摄像机从不同的角度同时获取同一目标物体的两幅图像，通过计算目标点在两幅图像中的视差来获得目标点的三维坐标。为获取目标点在图像中的视差输电线路山火可见-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机电动液压滚圆机滚弧机，利用广泛使用的线性针孔模型对摄像机成像系统进行数学建模。为了描述摄像机成像模型，需要建立两个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系。1）

转载 图像建模像素是数字图像的基本元素。在摄像机图像中，如图1所示，建立以0O为坐标原点的坐标系0Ouv，其任意一点坐标为(u,v)，其中，u、v分别表示该像素点的列数与行数。为表示像素在图像中的物理位置，在图像平面中建立1Oxy坐标系，该坐标系中以物理单位（如mm）作为度量，任一像素点的物理坐标表示为(x,y)。坐标原点O1为摄像机主轴与图像平面的交点，即为图像的主点。设图像主点O1的坐标为00(u,v)，每个像素在x轴、y轴方向上的物理长度为dx、dy，则图像中的像素点在两个坐标系下的关系为：00/d/duxxuvyyv=+=+(1)2）摄像机建模如图2所示，在摄像机坐标系ccccOXYZ中，原点为摄像机的光心cO，cX轴、cY轴分别平行于图像平面坐标系的x轴和y轴，cZ轴为摄像机的光轴，其与图像平面垂直，而且它与图像平面的交点为1O，cO到图像平面的距离即为摄像机的焦距f。设空间点P在摄像机坐标系下的坐标为ccc(X,Y,Z)，其在图像上的投影为p，p在图像坐标系下的坐标为(x,y)，则其坐标满足如下关系：cccc//xfXZyfYZ=输电线路山火可见-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机电动液压滚圆机滚弧机 转载